Nasza parafia została erygowana kanonicznie w dniu 25 maja 1453 roku, aktem wydanym przez biskupa poznańskiego Andrzeja z Bnina-Bnińskkiego (1396-1479).
Rozległość terytorialną miejscowości z miastem Nadarzyn w jej obrębie przedstawia mapa.
Parafia podlegała dekanatowi błońskiemu i archidiakonatowi warszawskiemu w diecezji poznańskiej. Powstała ona we włościach Tomasza Siestrzeńca Gaza pisanego początkowo z Ruśca herbu Radwan, późniejszego rodu znanego jako Nadarzyńscy.
Tomasz Nadarzyński i jego rodzina byli również fundatorami i przez długie lata kolatorami kościoła, który powstał w tym czasie.
Pierwszy kościół był pod wezwaniem Nawiedzenia Najświętszej Marii Panny, Rozesłania Aniołów, św Michała, św Marcina i Leonarda.
Pierwszym proboszczem był Mikołaj Kruszewski z Kruszewca (Kruszewia).
Obszar parafii był wielkości około 30 kilometrów kwadratowych. W 1469 roku 2 lipca na synodzie biskupów, tenże proboszcz wystąpił o transumpcję dóbr i uprawnień parafii, powiększonej o nowe wsie: Czyżów, Mikołajew, Zalesie, Marcinkowo i Kosów.
Fundator uposażył kościół i beneficjum w dwa, później trzy łany roli z łąkami, domostwa dla proboszcza, wikarego/zakrystiana, nauczyciela.
Od 19 września 1798 parafia należy do archidiecezji warszawskiej.
Cmentarz
Cmentarz to miejsce poświęcone biskupią powagą i przeznaczone na pogrzeb ciał katolików pobożnie zmarłych, bez względu na jego bliższe i dalsze położenie - tak brzmiał dekret bolońskiego mnicha Gracjana z pierwszej połowy XII wieku.
Język polski zaczerpnął nazwę cmentarz z łacińskiego cmentarium - co oznacza miejsce snu, odpoczynku tych co zasnęli w Panu.
Przed powstaniem parafii i cmentarza ciała palono i grzebano w lasach i miejscach ustronnych. Nazywano je kurhanami lub horodyszczami.
Pierwszy cmentarz w Nadarzynie powstał razem z parafią. Wraz z nadaniem gruntów i uposażeń dla parafii, proboszcz i parafianie przyjęli obowiązek utrzymania w porządku, bezpieczeństwie i szacunku kościoła i cmentarza.
Wyznaczony został w pobliżu kościoła od strony wschodniej, za dzisiejszym budynkiem parafialnym w kierunku północnym. Jego granicę wyznaczała rzeka Zimna Woda.
W źródłach datowany jest na rok 1492, ale powstał zapewne wcześniej wraz z erygowaniem parafii i lokacji miasta. Tu właśnie grzebano naszych zmarłych dziadów i pradziadów.
W roku 1853 wydzielono z gruntów miejskich miejsce nowe - obecny cmentarz z wjazdem od drogi strzeniowskiej - dzisiejsza ulica Pruszkowska.
W roku 1858 na nowym już miejscu, została wydzielona specjalna kwatera dla zmarłych podczas epidemii.
A w czasie I wojny światowej, na nowym cmentarzu powstała kwatera dla żołnierzy niemieckich, którzy w październiku 1914 roku, zginęli podczas ofensywy na Warszawę. To miejsce, to obecnie trawiasty teren między dębami, po prawej stronie cmentarza.
Stary cmentarz przy kościele uporządkowano w roku 1929. Wszystkie odnalezione szczątki ekshumowano i przeniesiono na cmentarz obecny. Wytyczono do niego także nową drogę, którą jest dzisiejsza J.M. Sitarskich (długoletnich nadarzyńskich nauczycieli).
W roku 1939 we wrześniu i październiku na cmentarzu pochowano ofiary cywilne z Nadarzyna i okolic oraz żołnierzy Wojska Polskiego zamordowanych przez Einatzgruppe Wermachtu.
W maju 1940 roku na nadarzyńskim cmentarzu pochowano w dwóch zbiorowych mogiłach drugą grupę ekshumowanych z tymczasowych grobów żołnierskich, za plebanią i z terenu gminy Młochów, żołnierzy i cywilów.
1 listopada 1940 roku na cmentarzu odbyła się uroczysta msza żałobno - patriotyczna w intencji ofiar 1939 roku
Rok 1946 to okres w którym wydzielono nową kwaterę na cmentarz wojenny dla ofiar II wojny światowej. Przeniesiono na nią ciała ekshumowanych wojskowych i cywilów z terenu całej gminy Młochów. Przeniesiono tam też szczątki z dwóch grobów zbiorowych z pochówków w roku 1939 i 1940. Ekshumacje zakończono w roku 1947.
Na początku lat 70-tych przystąpiono do kolejnych porządków na cmentarzu, podczas których do kwatery wojennej przeniesiono szczątki z trzeciego grobu żołnierskiego.
W ostatnich latach wymurowana została brama wjazdowa i wykonano alejki utwardzone kostką, a także oświetlono aleję główną.
Obecnie prowadzone są prace modernizacyjne.Trwa też budowa kaplicy cmentarnej.
Teren obecnego cmentarza to ok.2 ha.